油电混合无人机操作手册

浏览: 发表时间:2021-06-29 22:27:47

 

油电混合无人机:SF416-F6000 

 

 

SF416-F6000适用于农业植保无人机

型号/model ------------------------------------------------------SF416-F6000

轴数/Number of axes   --------------------------------------------4/4axis

轴距/Wheelbase  ------------------------------------------------------1650 mm

动力方式/Power mode ------------------------油电混合动力/Hybrid power

水箱容积/Water tank volume------------------------------------------------16L

油箱容积/Fuel tank capacity  ---------------------------------------------- 3.5L

 

 

SF416-F6000 重量:(weight)

满载起飞重量/Full load takeoff weight:46KG

空机重量/Empty weight:27.3KG

油电混合动力系统

F6000   V2.0    14S

额定电压:MIX 51.8V MAX 58.5V 14S

功率:最大功率:6000W     持续功率:5300W

耗油量 :6L/小时

燃油配比 :40:1(95#汽油,FD2T机油)

启动方式 :一键启动

冷却方式 :液冷

 

油电混合动力系统------简易操作流程

1 将95#汽油和FD级2T机油按照40比1的比例配比后加入油箱,将发动机冷却液加入消泡壶(加入方式:通电后在显示屏处于红灯状态下长按显示屏按键,进入加冷却液模式[进入后LED屏幕上当前会显示“PUMP”],此时将冷却液加入消泡壶,让冷却液运行把管道里的空气排空,空气排空后,冷却液水位在消泡壶的一半即可)

2关闭风门(风门拨杆朝上为关闭风门,风门拨杆朝下为关闭风门)

3启动器接入启动端接口,此时显示屏亮红灯,水泵工作,按下启动器按键3-4秒,观察燃是否有进入化油器,如有进入并听到爆震声,表示抽油正常,即可打开风门

4切换LED屏幕去怠速(黄灯),启动器长按3-4秒启动

5启动后运行30秒~1分钟热车

6准备起飞前,显示屏必须切换到运行状态(绿灯)(显示屏中左边第二个灯长亮)

7降落后点击一下屏幕按键会切换至(黄灯)即怠速状态,等待30秒至1分钟然后长按屏幕按键会切换到(红灯)即熄火状态

8断电

 

 

 

 

动力系统

电机:EA118 KV105    14S

电调(ESC):EP-120A    14S

螺旋桨:UP40140    40英寸     折叠桨

 

 

喷洒系统:

水泵:WA3510  14S

水泵压力:0.65 MPA

水泵流量:1-3L/分钟  (可调)

水泵控制器ESC:EP-10A   14S

喷头:压力喷头 015#*4

 

遥控器:  H12

遥控距离:2KM

       

遥控器参数

产品型号

H12

通道数

12

工作电压

4.2V

射频功率

20DB@CE/23DB@FCC

频段

2.400-2.483GHz

跳频

全新FHSS调频

升级

APP在线升级

重量

530g

尺寸

190*152*94mm

电池

10000mA/H

续航时间

6-20小时

充电接口

TYPE-C

应用

直升机、固定翼、多旋翼、车、船

 

Model No.

H12

Channels

12

Working voltage


RF Power


Frequency


Frequency hopping

Newest FHSS

Update way

APP Update online

Weight


Size


Battery






Endurance

6-20 Hrs

Charging port


Applications

Helicopter, fixed wing, multi-rotor, unmanned vehicle, unmanned boat, etc.



 

接收机参数 Receiver Specification

产品型号

R12

通道数

12

工作电压

4.5-5.5V

工作电流

140MA@5V

尺寸

51*41*13

重量

14g

 

 

 

 

 

 

飞控系统

 

 

 

飞防管家注册流程:

1、安装号APP后打开,点击注册

 

2、填写邀请码【8888】

 

 

3、输入手机号码获取邀请码,国外用户请点击【+86】的地方选择自己的国家

 

点击【+86】后会图弹出选择归属地

 

 

 

国外用户可以选择手机或者Email注册

 

 

 

 

 

 

 

 

获取验证码后,再输入自定义密码,然后再点击注册

 

注册完成会跳回登录页面,登录后选择【我的】,然后点击【实名认证】

 

然后填写真实姓名和身份证,再上传身份证的正反面

 

然后再上传手持身份证正反面 的照片,然后点击提交,基本流程完成等待审核。

 

审核完成后需要账户升级,升级账户为机主,再提交身份证的正反面

 

 

 

 

升级完成后再点击【设备管理】添加和绑定无人机

 

 

1.飞控通电后,飞控序列号会自动获取,或者可以从飞防管家里的飞控信息里查看

2.蓝色框里的内容可自定义根据自身设定填入内容,最后点击完成

3.至此基本已完成注册流程,可以进行操作

认识遥控器

日本手

 

美国手

 

日本手和美国手的区别在于摇杆设置不一样,其余通道是一样的功能。

 

切换手型方法:打开遥控自带的【H12助手】APP

 

进入手型设置

 

 

 

点击手型选择,选择自己使用的手型,然后保存即可。

 

更换手型完成后,需要在飞防管家里的遥控通道查看里确认遥控的方向和控制是否对得上

 

注意:如果您使用的是K++飞控,到此即可已正常操作

      如果您使用的是K++V2飞控,并且安装了仿地雷达或避障雷达等设备,第一次解锁时会提示您【不能解锁】,此时您只需要手机开一个热点,让【遥控器联网】,再次解锁2次左右即可自动解锁


 

飞行模式简介

 

 

 

 

 

 

 

注意保养事项

第一,无人机操作使用前,一定先自行购买三者险。保险生效以后才能使用,否则不允许起飞作业。

第二,校平电机座

第三,起飞前检查gps杆是否固定完成

第四,起飞前检查整体机身螺丝是否固定完成

第五,首次使用,必须进行磁校准,否则系统可能无法正常工作,影响飞行安全。

飞行器出现以下情况时,请重新校准磁罗盘:

1、飞行地点与上一次飞行的地点不一致

2GPS 磁罗盘换位置重新安装

3、飞机的电气布局进行了调整

4、飞行时飘移严重,譬如出现画圈

校准方式:

打开【飞防管家】app,进入设置里,点击磁罗盘校准按钮在飞控未解锁时,快速来回拨动第5通道飞行模式开关,可以进入磁罗盘两面校准LED黄灯常亮,进入水平校准。如图所示,此时将飞行器水平放置,机头顺时针旋转至LED绿灯常亮,进入垂直校准。如图所示,此时机头朝下,沿顺时针方向旋转至LED红绿黄交替闪烁,即完成校准。

 

 

将飞行器水平地端起顺时针旋转至LED 灯变为绿灯长亮

 

 

 

 

 

将飞行器机头朝上垂直旋转至绿灯熄灭。

 

绿灯熄灭后变为红灯长亮则表示磁校准失败,需重新上电重做磁校准;如果提示灯正常闪烁则表示校准成功。

注意事项:
a.飞行场地发生改变时,需重新校准磁罗盘。
b.校准前请检查附近是否有强磁场干扰。

 

第六,每天作业完成后,用药用酒精擦洗电池与主板的链接口。   在作业中,每次降落加药时飞手用手握一下电池和飞机的链接处,如果烫手,一定把红色和黑色的触点更换。不然会融头。

第七,电池插头寿命:红色接头(正极)200次更换一次  黑头接头(负极)300次更换一次。

夏季作业时最好是把插头的连接板拆开,更好的方便散热。

第八,每天完成作业,给药桶加入两桶清水,清洗一下

第九,每天作业完成后学用略微湿的抹布擦拭一下机身

第十,每次摔机后,必须严格检查螺旋桨,桨夹(裂痕),整机螺丝上紧,GPS上紧,电机座校准

第十一,作业期,桨叶每天在收工后必须用湿抹布擦洗干净,表面不能有任何污垢,有一点点会影响到桨平衡性变差

第十二,养成上电前再一次检查两块电池是否满电的习惯,不要出现满电无电混用炸机。

第十三,出现炸机,必须检查桨夹有无变形肉眼能看到的细微变形都要更换,起飞如发现飞机稳定性变差也必须更换

第十四,圈地打点作业时,航点不要超过250个,航线125以内,不然无法起飞。在换桨的时候,在我们对着飞机尾巴看的时候,右上角为第一个电机为1号电机,然后按逆时针来依次是2号电机,3号电机,4号电机。1,3号电机是正桨{CW}逆转。2,4号电机是反桨【CCW】正转,所以换桨时要分清正反桨。

第十四,使用打点器时,连接上打点器以后需定位上 三到五分钟,要在空旷的地方。在定位的过程中不要移动打点器,并且要保证打点器的周围没有干扰源,在打点的过程中打点器的正上方没有障碍物的遮挡。打点器要垂直拿,不要有倾斜的现象。 手机上显示好或者很好时才可以打点。

第十五,桨叶有过多灰尘和药液污染,会导致飞行器动力饱和,电调停转等莫名炸机。作业过程中要及时擦净桨叶,确保飞行器时刻保持最佳状态。

第十六,调螺旋桨的松紧度时,适宜即可。不要太紧或太松(桨夹上两个中心螺丝来调桨的松紧)  螺旋桨的松紧  直接影响到飞机的稳定!

第十七,水泵感觉压力不够 需要清理的几点:喷头 喷芯 泄压阀 流量计 水泵。

水泵要清理上下两面,清理一面安装上,在清理另外一面。不要两面同时拆掉  这样不易安装。

清理泄压阀时要注意泄压阀里的垫片要用温水清理

如果发现出水口里有气泡,需要把进水口的管子拔出,剪掉一公分左右,再插上,插的时候一定要插到底到底的距离也要一公分左右    

第十八,无人机在自主飞行作业的时候,一定要注意飞机指示灯的颜色。如果提示干扰(参考指示灯对比图),就不要在使用自主飞行。  用姿态模式操作。

  如果飞机在自主飞行中,出现机身明显晃动,转动机身 等异常状态。这也是机器被干扰的前兆。不要再用自主模式飞行。切成姿态模式操作!以上两点可能同时出现,也有可能单独出现。无论哪种情况出现,都把模式切换到姿态模式操作。

第十九,全自主飞行过程当中,发现桶里面有药记录断药点悬停或者桶内没药记录断药点延迟的。 第一时间要把流量计拆开清理。如果还不行,就需要换掉!

第二十,遥控器用久以后,可能会有按键不灵敏  可以用工业酒精在不灵敏的按键上滴3到4滴。 往下按4到5下(不要太用力按)反复四到五次。 切记不要用粮食酒。建议大家摔机以后,换掉桨夹。如果不换,一定仔细检查桨夹有没有变形,暗伤。尤其是下面的那层桨夹。一旦摔过之后容易在飞行当中桨夹断。

第二十一,电池电量一定注意满载飞行时不要不喷洒悬停。如果需要不喷洒悬停,就少加药。千万注意电池电量
 第二十二,果树作业给果树作业时,一定要站在车顶,与果树保持水平高度。以免因为出现夹角造成信号盲区。
 第二十三,作业地边起飞,降落,换行,一定不要离地边太近。因为飞机太大,宽度非常大,刹车距离非常大。一定保留10米安全距离。不要担心打不上药,这种大飞机一定能打上药。
 第二十四, 打点,校准圈地打点,飞机校准等,一定不要在高压线、变压器、房屋中间、树下。不然采集到的信号质量不好。容易出现偏差。
重要提示:采用打点器(RTK版遥控器)打点时,一定给无人机断电。无人机不要接通电源,不然无法使用RTK模式进行采点,会造成采点不精准。
 第二十五,电池触电飞机端,电池端,这两个触点一定保持干净。经常用高度酒精擦洗。不要有脏东西。
 第二十六, GPS/螺丝飞行前,一定用手拧下GPS座,看看有没有松动。一定不要有松动,不然无人机飞行不直。飞行两天,整机螺丝紧固一遍。

第二十七,桨夹螺丝更换

x8动力的飞机,桨夹螺丝7天左右更换一次;

31/13动力的桨夹固定到电机上的四个螺丝,飞行1000亩左右更换一次。

每次更换打螺丝胶

第二十八, 严格按照说明书操作。

 

 

 

 

 

 

 

 

植保无人机每日维护

 

1. 药箱 使用清水或肥皂水住满作业药箱,并完全喷出,如此反复清洗三次。

2. 桨叶 用湿布擦拭桨叶,检查桨叶有无裂纹,再用干布抹干水渍。

3. 电池 用棉签蘸酒精清理电池与插头,将表面附着物清理干净。

4. 机身 使用软毛刷或湿布清洁机身,再用干布抹干水渍。

5. 桨夹及电机  使用软刷或湿布清洁,再用干布抹干水渍。

6. 滤网及喷嘴 桨药箱滤网及喷嘴拆出后进行清洁,确保无堵塞,然后再清水浸泡12小时。

 

植保操作使用说明

1.解锁

先按下图所示,进行解锁,解锁后电机进入怠速状态。

解锁后,油门推到中位以上飞行器方可起飞。

 

2.加锁

(1)立即加锁

在所有的控制模式中,只要电机启动后,执行以下掰杆动作便会使电机立注意:请勿在飞行过程中执行上图掰杆动作,否则电机将会立即停转。

所有飞行模式有自动落地识别功能,会自动控制停转,飞行器在飞行时油门拉至最低不会导致电机停转。

 

 

(2)自动加锁

a.在任何飞行模式,解锁后,飞机未起飞,油门最低,3s内不进行任何操作电机会自动上锁;

b.除姿态-增稳模式外,所有飞行模式有自动落地识别功能,会自动控制停转;

c.除姿态-增稳模式外,飞行器在飞行时油门拉至最低不会导致电机停转。

 

 

 

 

 

姿态模式

姿态模式适用于回中控用户,飞行过程中IMUGPS、磁罗盘与气压计参与工作。姿态模式可以根据GPS信号自动切换控制方式,没有GPS或信号不好使用定高飞行,GPS信号良好则可以定点定高。姿态模式没有仿地功能。

1).工作条件

姿态模式由于需要GPS模块参与工作,必须等待搜星完成且定位精度达到要求。如下图,当LED指示GPS状态为GPS信号一般、GPS信号很好或RTK定位时,就可以在该模式下解锁或进入该模式。

 

飞控仅在姿态模式下可以解锁,其他模式不能解锁。进入姿态模式后,LED绿灯单闪。

操作说明

GPS搜星结束,定位成功后,遥控器切换5通道模式开关拨至姿态模式位置,掰杆解锁后,50%以下油门电机处于怠速,50%以上油门轻推油门至起飞,油门杆放至50%位置时,飞行器定高。当飞行器处于运动状态时,遥控器所有摇杆回中,飞行器将会自动刹车悬停。

 

 

 

认识作业界面

 

1.退出主页面按钮

点击后会退出飞行主界面,进入到APP主界面中。

2.连接按钮

未连接设备情况下,显示即将连接的设备;连接设备的情况下,显示电子模块信息。如下图所示:

 

3.RTK图标

红色代表未连接、绿色代表已连接、灰色代表未安装。

4.遥控器连接状态

上代表遥控器和遥控器信号强度、下代表图传信号强度;
绿色代表遥控器已连接、灰色代表未连接。

5.电池显示

绿色S图标代表智能电池连接、白色代表普通电池连接;
上代表普通电池电压、下代表智能电池电压。

6.卫星数

用来显示当前飞机的卫星数(使用RTK时,显示RTK星数)

7.飞行模式

显示飞行实时飞行模式状态(姿态、手动、AB点、全自主)。

8. 喷洒

用来设置手动喷洒(根据设定的最大开度来喷药)
精准喷洒(根据设置的亩喷量飞控自动设置水泵开度)
联动喷洒模式(根据不同的速度飞控会自动调节开度)

 

9.仿地雷达

连接状态下才可以点击设置参数
下表示设置高度、绿色表示已连接、灰色表示未连接

10.调参功能

11.任务或者地块列表

规划地块界面显示:我的地块、附近地块;
执行作业界面显示:待作业、作业中。

 

12.一键返航

 

13.切换作业模式

A为姿态、M为手动、ABAB作业、M+M+模式。

 

14.指南针

15.清除开关:可以清除地图上的航线轨迹

16.切换普通地图和卫星地图

17.查看我的位置和飞机位置(如:点击飞机小图标,会让飞机位置立即回到显示屏的正中间)

18.图传显示或者地图显示,点击可全屏显示图传或者地图。点击小灯泡,可以开启摄像头上的LED灯。

19.显示速度药量高度距离面积流速等信息 (雷达连接并开启显示的是雷达的高度)

 

 

手动作业模式

手动作业模式,又称GPS模式,飞行过程中IMU、GPS、磁罗盘与气压计参与工作。该模式有仿地功能。

1).工作条件

工作条件与姿态模式相同。该模式下不能解锁。需要先在姿态模式下解锁后切换到该模式。进入手动作业模式后,LED绿灯双闪。

2).操作说明

姿态模式下解锁后,遥控器切换5通道模式开关拨至手动作业模式位置,油门杆放至50%位置时,飞行器定高定点。当飞行器处于运动状态时,遥控器所有摇杆回中,飞行器将会自动刹车悬停

AB作业模式

AB作业模式,即AB执行,通过用户设置的AB点进行U型作业,如图所示。

 

1).工作条件

使用该模式前需连接调参软件进行通道设置。

AB点记录设置:打开调参软件进入高级”->“植保功能”->“AB记录,在右侧映射通道的下拉框选择通道。

AB执行设置:K++支持两种方式进行AB执行设置。

方式一(推荐):打开调参软件进入基础”->“遥控器设置”->“飞行模式,在三个下拉框中任意选择一个设置为AB执行。
方式二:打开调参软件进入高级”->“植保功能”->“AB执行,在右侧映射通道的下拉框选择通道。
该模式下不可以解锁。

2).操作说明

步骤一:清除AB

来回快速拨动AB点记录通道,LED灯红绿黄交替快闪即为清除成功。如果想飞往断药点,请跳过此步骤。

步骤二:切换到AB作业模式

遥控器切换5通道模式开关拨至AB作业模式位置。

步骤三:记录A

AB作业模式下悬停,拨AB记录控制杆到第二档位。完成记录后,LED灯闪黄灯2秒。

步骤四:记录B

AB作业模式下悬停,拨AB记录控制杆到第三档位。完成记录后,LED灯闪绿灯2秒。

步骤五:选择方向

拨横滚杆选择方向,往左拨横滚杆则左移,往右拨横滚杆则右移。执行该步骤的前提是已清除上次记录的 AB 点,否则将按上次的 AB 作业跳过该步骤继续执行。

步骤六:断点续喷

在未清除AB点记录的前提下,切换到AB作业模式,将会继续上个架次的断药点和方向继续作业。
AB作业过程中遥控器可以手动控制飞机。

K++支持调参软件和APPAB作业的横幅和速度进行设置

APP设置:进入APP参数设置页面设置行间距和航线速度,如图所示。

 

4).AB点延长缩短

K++支持飞行过程中延长和缩短AB点。

A点飞往B点时:向上推俯仰杆,B点往前拉长,向下推俯仰杆,B点往后缩短;

B点飞往A点时:向上推俯仰杆,A点往后缩短,向下推俯仰杆,A点往后缩短。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

二、地块规划

添加地块

APP主界面点击规划地块后,进入规划地块界面,点击右下角的添加地块

 

进入选择规划方式界面,分为:

1、手持GPSRTK)打点器:使用GPS打点器或者RTK打点器与手机相连,然后进行圈点,采集到的地块边界点精度高;

2、飞机GPSAPP连接飞机后,使用飞机进行圈点。不需要人绕着地块跑相对较轻松;

3、地图选点:使用飞机APP中的地图进行圈点,随意点击。采集到的地块边界点精度很差;

4、三维航线:必须使用RTK及飞控最新固件,可以采集三维航点进行飞行作业(适用于果树等较高作物)。具体操作方式,请在特色功能中查看。

以地图选点为例,进行功能说明:

 

选择地块选点后,跳出一个对话框,填写即将规划的地块名称,完成后点击确定,然后开始选点;

 

APP中的光标移动到合适位置,点击右边的边界点3个点及以上即可形成一个区域地块),APP会提示添加边界点成功

 

点击右边的障碍点,跳出一个对话框,可以选择添加障碍物的类型(多边形或者圆形)

 

光标移动到地图合适的位置,以圆形障碍物为例,点击障碍点,即成功采集了圆形障碍区域;

 

采集完作业区域(边界点)及障碍区域(障碍点)后,点击右下角的保存,地块就添加成功了。

 

分配任务

添加地块成功后,点击地块数据图标(左上角三个横杠图标)

 

在我的地块中找到之前添加的地块,点击地块信息后,右边跳出地块区域图及设置栏

 

点击任务分配后,跳出对话框(进行任务数据设置)

任务名称:填写地块相关的信息(地位置、人名等)
分配任务给谁:如果分配给自己,则可以不填写。分配给其他人,需要填写他的账号
作物类型:小麦、棉花、甘蔗、果树、玉米、茶叶、油菜等作物,请根据实际作业情况进行选择
航线类型:地块(正常作业分配的航线)、扫边(扫边功能操作流程,请在特色功能中查看)、3D航线(三维航线)

 

设置完任务分配弹框后,点击确定APP会提示发布任务成功,请到任务列表查看

 

退出规划航线,进入执行作业

 

 

四、执行作业界面

进入执行作业界面,点击左上角记事本图标,查看任务数据界面

 

任务数据中的待作业中找到之前分配好的地块,进行选择

 

选择好地块后,右边跳出作业区域、作业轨迹及航线设置功能。右边的黄色转圈可以对航线S点位置进行调整。

 

点击右下角的航线调整,跳出航线参数设置功能。分别为:作业间距、航线内缩、障碍边距、航线类型与航线微调

 

作业间距:调整相邻航线间的距离

 

航线内缩:调节整体航线与作业区域边界的距离,建议设置5米以上;有树时,建议设置更大

 

障碍边距:调节整体航线与作业区域边界的距离,建议设置5米以上;有树时,建议设置更大

 

航线类型:有三个功能,分别为:绕边、折返与航线反向

绕边:选择绕边,当航线遇到障碍物时,会绕着障碍物飞行
折返:选择折返,当航线遇到障碍物时,会直接横移后返回飞行
航线反向:点击航线反向,可以调节航线S点位置

 

航线微调:可以对航线整体进行微调。一般不会进行此操作。

 

所有的功能设置完成后,请点击右下角的确定

 

点击右下角的执行作业,跳出一个弹框,设置飞行参数,如下图所示,设置完后点击确定

 

正在上传航点,百分之百后进入作业前自检界面

 

作业前自检,查看GPS信号、磁罗盘、加速度计与起飞高度信息,确认都正常后,向右滑动滑块,飞机将自动解锁起飞,执行设定好的航线。

 

待作业中上传的航线,飞行完一个架次后,需要在作业中找到该航线(可以看到整个航线的完成进度),点击右下角的执行航线,飞机将自动解锁起飞,继续执行之前的航线。

 

飞机再次降落后,重复执行上一个操作步骤,直至整个航线飞行完成。

 

自动返航模式

自动返航模式给长距离飞行与失控保护提供了安全保证。

1、工作条件

等待搜星完成且定位精度达到要求后(LED红灯不闪或红灯单闪),用户每次解锁时,飞控会自动记录当前位置作为返航点。进入自动返航模式后,LED绿灯快闪。

2、操作说明

自动返航模式可以通过拨杆触发,也可以通过失控保护触发。遥控器CH6模切换开关拨至一键返航位置或飞控进入失控保护时,如果飞行器距离回家点超过2米,飞行器将自动上升至设定高度(若当前高度大于设定的返航高度,则按当前高度返航),返航期间飞行器不接受摇杆通道的手动干预。飞行器到达返航点后将首先在空中悬停3秒左右,之后将缓缓降落,此时可通过遥控器控制杆控制飞行器的飞行状态(但油门杆不起作用),方便飞行器寻找更加合适的降落点。直到飞行器完全落地后,飞行器会自动加锁。如果飞行器距返航点的距离少于2米,飞行器将原地降落并自动上锁。

注意事项:

1. 自动返航前提是飞行器的返航点已经被记录,如需使用自动返航,请在GPS搜星完成后再解锁,可参见附录LED三色灯指示状态及意义。

2. 当飞行器距离人很近时,建议不要切入自动返航模式,以免发生意外。

 

 

 

 

 

 

M+模式

M+模式操作流程

 

飞机起飞后,飞行到合适位置,点击APP飞行主界面左边“A”图标,展开后,选择“M*”图标,APP会语音提示“M+”

喷洒模式:可以选择手动喷洒、联动喷洒或亩喷量;

水泵开度:手动喷洒模式下,可以控制水泵开度

行间距:AB点作业时的作业间距

飞行速度:AB点作业过程中的飞行速度

地形跟随:安装仿地雷达时,可以控制仿地雷达的开关

仿地高度:开启仿地雷达时,设置AB点作业过程中的飞行高度

M+锁头模式:默认是开启,M+模式飞行过程中,不可以旋转飞机机头方向;当关闭开关飞行时,则可以旋转飞机机头方向;

调试好参数后,点击确定

 

飞机向前或向后飞行适当的距离后,点击右下角的左移右移,飞机将自动向左或向右移动1个行间距离;

 

 

重复上一步操作,即可完成小型不规则地块的作业

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

五、RTK 使用说明             认识产品

 

 

螺旋天线安装方式

主天线和副天线之间的距离最短是30cm

主天线和副天线必须是垂直,如果安装偏了,可以在调参软件-高级-扩展模块界面设置

 

注:产品安装完成后,不需开机,只需通电,信号正常即可工作。

 

安装角度设置

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

指示灯状态

 

 

注意事项

初次使用本产品时,请确保各个零件已正确连接,并在极翼调参软件中正确设定主天线的位置偏移量。

若双天线形成的连线与无人机机头方向没有保持一致或平行,则还需在调参软件中设定角度偏移量。

1、使用过程中,请确保J-RTK的双天线均未受遮挡。
2、安装过程中请勿过度折叠、扯拽J-RTK的天线线缆。
3、在不受无线干扰的开阔环境中使用J-RTK
4、至少需要使用一个K++GPS模块。
52G天线尽量远离RTK螺旋天线。

本产品禁止热插拔(即不能在飞控通电的情况下插拔模块的插头)

 

 

 

 

数据下载和固件升级

飞控里面的存储设备会实时记录飞行数据,一次解锁和落锁构成一个完整架次的开始和结束。可进入设置-->日志-->读取日志来读取最近一个架次的飞行数据,然后上传服务器。如果飞机发生事故,需第一时间读取日志上传服务器,并通知供应商相关技术人员支持。

进入设置-->版本信息页面,可升级控制/IMU/仿地雷达/前避障雷达/后避障雷达固件。

 

11.LED报警电压提示

当飞控检测电池电压达到1级报警电压时,飞控LED灯黄灯三闪,需要马上返航降落,更换电池。

当检测电压达到二级报警电压时,黄灯快闪, 飞机电量即将耗尽

 

 

 

无人机操作与日常保养注意事项

1. 无人机首次飞行前一定要校准磁罗盘、指南针。(校准磁罗盘必须是顺时针旋转无人机,旋转时要以无人机为中心,围绕旋转,不要以人为中心,校准时快扳模式开关,看到无人机的尾部LED灯长亮黄灯时就可对无人机进行校准,模式开关扳完一定放在中间GPS位置,校准时首先两人抬起无人机,注意一定要一般高,不要抬的一边高一边低的,那样校准出来也不准确,抬平后先顺时针旋转,然后看LED灯变成绿色时直接原地放下,然后再直接抬起.这时需要无人机头部向下也就是尾部LED灯的位置向上,继续水平.顺时针.以无人机

2. 为中心旋转,等LED等由绿色变成快速闪烁时说明校准完毕,直接原地放下即可,等快闪灯结束后把无人机的电源拔掉,把无人机位置摆好后再通电即可,即使无人机不需要摆正位置校准完毕后也必须把无人机的电源断掉从新通下电,从新通电后等无人机自检完毕后即可。如校准时耽搁时间过长,LED灯变成红色说明校准失败,必须断电再通电按以上方法从新开始校准)

1.每次准备飞行时最好等无人机自检完毕后再起飞,自检完毕后只有绿色灯闪烁,绿色灯闪一下是手动模式,两下是GPS模式,三下是自主模式。

2.需要装螺旋桨的机型,在装螺旋桨时一定要分清螺旋桨的反正以及螺旋桨的旋转方向与电机的旋转方向是否一致,千万不能把桨装反了。(若是螺旋桨有了损坏就不要再继续使用了,直接更换新的,避免因为桨的不平衡造成摔机)

3.切记!准备飞行时一定要先打开遥控器再给无人机通电,遥控器先开最后关,飞行完毕时先把无人机电源断掉再关闭遥控器。

4.每次打开遥控器后先检查一下遥控器电量,如发现电量不足立即更换有电电池之后在准备后面的操作。

5.给无人机通电时若是黑红线分开的电池,与无人机连接时先插黑线再插红线,拔的时候先拔红线再拔黑线。若是黄色插头的电池给无人机通电时一定不要插反了,分清正负极,通电时先插入一半,然后插到底,防止打火产生电阻。如有需要用转接头的电池先把转接头接好后再与无人机连接。

6.更换电池时先使用测电器检查一下电池的电量。一次使用两块电池,更换时先检查一下两块电池的电量是否差不多,如电量相差太大就不要使用,必须使用两块电量一样的电池,避免因为电池电量相差太大,飞行时发生坠机的危险。

7.飞行时一定时刻注意无人机的飞行状态与电池电量,发现飞行状态有异常立即找空地降落,检查过后确保没有问题再继续作业,如有问题请处理完善再继续作业。(无人机电量可插BB响或观察无人机尾部LED灯,LED灯绿色黄色交替闪就说明电池没电了,如果是刚换的有电电池出现绿黄灯快闪则说明无人机受到干扰了.一定小心飞行)

8.起飞.降落及飞行时一定要远离人群,离人要保持10米以外的距离,飞行时注意障碍物,一定要观察好,控制好飞行距离,避免发生碰撞造成损失。如有高压线,电线杆,高压铁塔等有干扰的障碍物时一定要保持距离注意无人机的飞行状态如有异常立即调整。

9.遥控器天线横放信号最佳。(飞行时最好在无人机后方左侧,无人机的信号接收比较好)

10.往药桶加药时必须在药桶口放置一个过滤网,防止杂物或者没有完全搅拌均匀的药堵塞喷头或水泵影响工作效率。(加药时注意最好不要迸溅到无人机上面)

11.日常作业结束后立即往药桶里加桶清水然后在打开水泵喷洒出来,清洗一下药桶及药管里没有排出的残留药液,防止堵塞。喷头及喷头里面的过滤网最好卸下单独清洗一下,水泵如发现堵塞 抽水量变小也可卸下单独清洗完毕后再安装上即可。

12.无人机每次打完药后机身及起落架,螺旋桨,机臂或药桶表面都有可能有药液或飞尘迸溅到,每天作业结束后用毛巾或者软抹布擦拭干净,防止机体或其它结构部件氧化造成无人机使用寿命减短。(擦拭的布不要太湿)

13.GPS需要按照指示箭头放置最前方,不能歪。

14.下雨天气不能飞行。(打雷也有干扰)

15.注意电池及电池接口处千万不能崩到水,防止使用时发生短路造成危险。(放置电池时也要注意,请勿将电池放在靠近明火,或有加热源或潮湿或阳光直射的地方,请确保将电池存放在干燥常温的环境里,电池储存周边无易燃易爆等物品,储存和运输中确保电池不受到任何外力挤压)

16.如无人机电池接口端或使用的电池接口处有污渍最好使用高度酒精擦拭干净,防止飞行时电阻过大造成电池接口处融化发生危险。

17.新电池使用时需要激活,新电池的前几次使用时充电电流不能过高。

18.电池使用时一定不要过充过放,如电池损坏或破损绝不可在使用,避免发生危险。电池长时间不使用时电量充放到单片3.85V电量左右存放最佳。

19.电池充电时使用专用的充电器进行充电,准确设置电池组的电池单体个数(充电电压),充电的前几分钟必须仔细观察充电器的显示屏,在上面会显示电池组的电池个数或电压,假如你不清楚那你就不应当充电或使用你熟悉的充电器。

20.无人照看时不要充电,避免发生因为锂电池充电发生火灾或爆炸等安全隐患。

21.不要刺破电池,假如电池鼓包那就存在着火的安全隐患,特别是正在充电时鼓包,应当立即停止充电,将电池转移到安全的地方。

22.避免电池受到撞击,受到撞击后内部可能会造成短路,会有安全隐患(以前有过先例)

23.充电时在通风良好和空旷的地方充电。假如电池发生爆裂会有浓烟和内容物喷射出来,准备一桶沙当你飞行或充电时如遇电池起火等,灭火是非常有效和必须的。

24.气温低时所有锂电池的电量都会有明显的下降,续航能力也会缩短,因为冬天时锂离子的活性降低,电池电量肯定不如夏天时续航时间长。

25.如带有地面站的无人机,不使用地面站时,无人机端的地面站天线也不能卸掉。(建议尽量不使用地面站,使用地面站摔机的机率会增加)

26.作业时无人机与遥控器之间不能有任何遮挡,如喷洒的农作物较高,无人机操作人员一定要站在高点,飞行作业时操作人员必须要能看到无人机的飞行状态,切记不能盲飞。(无人机与遥控器之间若有遮挡或飞行距离过远,遥控器信号会受到影响,对无人机的稳定性也会有影响)

27.作业时飞行高度一定不要太低,防止药液喷洒不开也为了防止有农作物参差不齐因飞行高度不够而对无人机及农作物造成损害。

28.飞行时如要切换模式,油门必须在中位。

29.使用AB点作业时,若要停止继续作业或作业完毕要取回手动控制权时,需要把模式开关从自主模式扳到GPS模式。(清除AB点时必须植保机降落在地上后再清除,不可空中直接清除,清除AB点后,AB点的开关必须放在关闭位置。)

30.折叠桨的无人机飞行前检查桨叶是否有松动,桨叶的松紧度要一致,不可太松或太紧。

31.飞行结束后或新手因使用不当或操作失误摔机后,立即使用遥控器把电机锁死.防止电机带动螺旋桨继续旋转。(无人机解锁是下拉内八字,上锁是下拉外八字)

32.每天作业结束后检查机身,机臂,折叠件及螺旋桨和GPS,电机等所有的螺丝是否有松动或有需要更换的,仔细检查清楚,该紧的紧,该换的换。

本文仅供学习参考,飞行时还是要靠自己多观察.多练习,毕竟每个地方作业的环境都是不同的,飞行时一定多注意,一定要保持足够的安全距离,特别是离人千万不可太近

 


近年植保无人机技术快速发展,大江南北都出现了植保无人机作业的身影。但是,我们也发现随着植保无人机作业量增加,一些未经培训而直接进入飞防质保行业的新手较多,这两年也陆续发生了一些安全事故。   所以,我们面向飞手推出《植保无人机安全作业指引》,以使植保新手能够按照指引更安全地  更高效地完成飞防作业。

保障自身安全

植保飞手在准备,勘察,作业,转移,住宿等各个环节过程中,为避免自身受到来自农药,植保无人机的伤害需要注意的问题。

自身防护

植保无人机飞防作业与作业区域安全隔离,所以操作手工作较为安全,但是必备安全措施依然不可少。植保机操作手应穿戴遮阳帽,口罩,眼睛,防护服,地勤在此基础之上还应穿上丁腈材质手套,以避免手部沾染农药。另外,禁止穿短裤及拖鞋进行作业,避免因蚊虫,蛇叮咬造成的损伤,在南方水田作业还应穿戴水鞋。

配药防护

配药人员应在穿戴防护设备齐全的前提下,按照二

次稀释法的操作要求,并在开阔的空间进行配药。禁止在密闭空间、下风向等情况下进行配药。

部分植保队会使用一次性塑料薄膜手套,这种手套没有弹性且耐用性和适用性也比较差,无法保障配药人员安全。应使用质量好的丁腈橡胶手套,不仅耐用性好,而且不渗透耐腐蚀。

药剂使用

飞防所使用的药液浓度高,所以切不可使用高毒剧毒农药,否则极有可能造成农药中毒事件。也不可使用无标签的农药,否则农药的毒性无法判断

可能产生药效不佳或者农药中毒事件。

飞行器检查与操作

应注意以下事项:

1)长期闲置或转移地点较远,飞行器应做磁罗盘校准,避免出现异常

2)起飞之前应确认摇杆模式,避免摇杆模式错误;

3)起飞前确认遥控与电池电量充足,避免遥控器电量过低而失控;

4)起飞前确认机臂与螺旋桨都已展开。   飞行前检查做的越仔细,产生问题的概率也就越低。

作业须知

作业时需遵守以下规则:

1)人员禁止处于植保机下方向;

2)人员与作业中的植保无人机时刻保持10米以上安全距离;

3)植保无人机在地面螺旋桨完全停转之后方可靠近;

4)注意观察周边的电线杆、斜拉索、高压线,避免产生撞击。

作业过程中,植保无人机螺旋桨高速旋转,具有定的破坏力,飞手应随时与植保机保持安全距离。

作业时间安排

关于作业时间,应注意以下事项:

1)避免在高温天气下中午连续作业,不仅药效不佳,而且容易中暑。

2)避免长时间连续甚至通宵作业,若已通宵作业应避免开车,防止发生车祸,目前行业内已有不休息而连续作业发生车祸的相关案例。

运输

目前存在两种不同的作业车辆,微型车、面包车简单方便但不能实现人机分离,而小货车等具有后车厢的车辆能够实现人机分离。人机不分离,那车内人员就有可能吸入农药而产生中毒。所以,人机不分离车辆运输时应注意以下事项:

1)植保机在装车前一定要装入清水清洗整个喷洒系统 ;

2)车辆尽量避免关闭车窗,保持空气流通;

3)绝对禁止关闭车窗开启空调內循环,否则极易造成人员吸入中毒。

住所关于住所最需要注意的是,植保无人机应单独存放,绝不可放在睡觉体息的房间,否则可能造成农药吸入而中毒。

敏感区域

部队驻地、特殊机构驻地、核电站、边界线、政治中心区域、军事演习区域等都属于国家安全层面上

的敏感区域,本身对于安全性、保密性的要求就比较高。从安全及合法角度考虑,一定要避免在敏感区域作业,避免发生安全事故。

禁飞区域

机场是民航客机频繁进行起飞降落的敏感区域,无人机的出现轻则导致航班延误,重则造成人员事故。

根据相关组织的法律法规,不论国内还是国外,无人机都必须在规定的空域中飞行。根据净空保护区相关规定,以跑道延伸方向两侧10公里、跑道两端方向20公里为净空保护区范围,禁止飞行。

保障他人的安全

植保无人机在作业、演示、展会、宣传活动中,避免对他人造成伤害所需要注意的事项。

安全距离

植保无人机属于新鲜事物,所以在飞防作业时往往会引起农户的围观,必须时刻注意植保无人机与人的安全距离。

成人应保持20米以上安全距离,小孩应保持100米以上安全距离,避免事故发生.

安全演示

展示、演示时,建议选择远离人群的开阔场地,并用围栏、警戒线标识出演示场地,使植保无人机与人保持安全距离,绝对禁止操作植保无人机飞行至围观群众人员上方,一旦发生碰撞将造成严重伤害。植保无人机演示应保持相对较慢速度飞行,以展示功能为主。

作业区域清空

作业区域有可能存在农户拔草、检查等情况,在作业前应清空作业区域,否则植保无人机与地面人员发生撞击将可能造成严重伤害!

作业区域标识

已作业区域应做好标识,避免他人牲畜进入已作业区域觅食,从而造成牲畜中毒。

 

 

飞行环境。

一定远离人群!

飞手离无人机距离>10米

地勤离无人机距离>15米

严禁围观群众靠近无人机100米以内!

无人机起飞,降落,一定远离高压线,变压器,钢结构,人群,道路,等

 

无人机出厂默认使用航空专用包装箱,运送方式为顺丰快递。

如果有其他需求或者更改请第一时间通知公司。航空箱和运费由客户自费。

无人机运输状态下机臂处于折叠状态。使用前一定把机臂螺丝固定好。固定机臂螺丝时,上下机臂螺丝拧到底,不要有松动。

1、GPS无法定位

先冷静等待几分钟,因为GPS冷启动需要时间。如果等待后还是没有反应,可能是GPS被附近的电磁场干扰,我们需要把屏蔽物移除,远离干扰源,将农业植保无人机放置到空旷的地域,看是否好转。另外造成这种情况的原因也可能是GPS长时间不通电,当地与上次GPS定位的点距离太长,或者是在飞机定位前打开了微波电源开关。你尝试关闭微波电源开关,关闭系统电源,间隔5秒钟以上重新启动系统电源等待定位。如果以上这些方法还不能定位,那么很有可能是GPS自身性能出现问题,这个时候就需要求助农业植保无人机维修人员进行专业处理。

2、农业植保无人机自动飞行偏离航线较远

首先检查机器是否调平,调整到无人干预下能直飞和保持高度飞行。其次,检查风向及风力,因为大风也会造成此类故障,应选择在风小的时候起飞农业植保无人机。再者,检查平衡仪是否放置在合适的位置,把农业植保无人机切换到手动飞行状态,把平衡仪打到合适的位置。

3、农业植保无人机突然失控

遇到机器失控,先要保持冷静。就算不能立即进入到冷静状态下,也要记得迅速把农业植保无人机的飞行模式改为手动。因为这样做就断了机器和gps的联系,如果是gps模块出现问题,这样做无疑是最合适的。模式切换之后可以迅速取得对飞机的控制,这时候不要急着把飞机降落,要先加大油门,拉高飞机,在空中纠正飞机的姿态,寻找合适的降落地点,慢慢下落,直到安全着陆。

4、农业植保无人机身出现异常

如果是农业植保无人机自身硬件出现异常,比如电机突然停止工作,可以请教下有经验的老飞手。记住要尽量稳住农业植保无人机的飞行姿态(对于八轴来说一个电机停转是可以控制的),慢慢降落,如果真的确实不能控制,那就遵循宁可炸机,不可伤人的原则紧急迫降。

植保作业过程中会有很多各种各样的意想不到的问题出现,但是要记住,要时刻保持冷静,相信自己的判断,平时要做大量的练习,学习更多的飞行知识,总结前辈的飞行经验,做到飞行故障小事自身当场就能处理。

5、农业植保无人机控制电源打开后,地面站收不到来自无人机的数据

检查是否连线接头松动了或者没有连接,是否点击地面站的链接按钮、串口是否设置正确、串口波特率是否设置正确、地面站与飞机的数传频道是否设置一致、飞机上的GPS数据是否送入飞控,其中只要有一个环节出问题就无法通讯,检查无误后重新连接。如果检查无误后还是连接不上,重新启动地面站电脑和飞机系统电源,一般都可以连上通讯。

1.影响安全飞行的信号因素一:磁罗盘

磁罗盘即指南针,如果磁罗盘信号出现问题,会导致飞机无法识别方向。

注意事项一:磁罗盘避免在有较强性的区域飞行

大块金属、铁质栅栏、磁铁矿脉、停车场、桥洞、带有地下钢筋的建筑区域含有大量铁磁性物质。如无人机与其距离过近,其自身附带的磁场信号将对飞行器的磁罗盘产生干扰。

 

应避免在大块金属正上方进行飞行

注意事项二:当“时空”(时间和空间)发生较大变化时,要对磁罗盘进行校准

·  无人机闲置时间过长时,其内部磁罗盘信号有可能产生漂移,所以在较长时间闲置以后重新飞行应重新校准磁罗盘。一般情况下,一周左右未使用过的无人机,再次使用要先校准磁罗盘。而各个地区的地球磁场信号并不完全相同,所以在位置变化较大时应重新校准磁罗盘。通常情况下,离上一次磁罗盘校准的位置超过10公里左右,就需要再次校准磁罗盘信号。

 

2.影响安全飞行的信号因素二:GPS

GPS可以让无人机准确地知道自己当前的位置。不过,GPS在某些情况下会无法正常使用,在这些情况下需要我们更加关注无人机的状态,避免出现安全事故。

在高层建筑群、峡谷或类似地形中,无人机的GPS信号大部分被遮挡,只能接收到飞行器正上方的少量卫星信号。

 

 

无人机在平地时其信号才是最佳

3.影响安全飞行的信号因素三:遥控信号

常见影响无人机遥控信号的主要有以下两个因素:

影响因素一:遥控器与无人机的距离

· 如果无人机已经超出遥控设备的有效距离,就接收不到来自于遥控设备的控制信号,这种情况被称之为失控。

影响因素二:遮挡物

·  遮挡物是指在操纵者与无人机之间存在着明显的遮挡物

·  遮挡物对飞行的影响主要有两个,一是会遮挡视线无法看清无人机的状态及姿态,二是会影响无线控制信号的传输。

 

影响无人机飞行安全的信号因素

 

 


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